No.27

055701
元祖乙高8期生BBS
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11日3日 投稿者:オコ 投稿日:2004/11/03(Wed) 15:13 No.1137  
11日3日らしい、いいお天気です。また散漫なこと書いてしまいそう。ひとつ前のスレッドじっくり読んだけど、ほんまわからんなー。でも、こういうのもたまにはいいよね。本屋で、ぜったい行かないコーナーに、うっかり入り込んでしまったときのような感じで。長くなるのもわかる気がする。「素人考えですけど」という楠井くんの書き込みに、「どこが素人考えやねん!」とつっこんでしもたわ。紅一点でついていってるオギに拍手です。ついでに、だれも言ってくれないけど、中田10の復活にも大拍手です! 追伸 東京のM星人、最近、音沙汰ないけどどうしてんのー? 飲みすぎてないやろね?


Re: 11日3日 たかやま - 2004/11/03(Wed) 20:20 No.1138  

特異日とか言うんやったね、地学で習ったっけ? 天気予報で聞いたんかな?
西浜先生の授業面白かったな、いろんな小道具使ってわかりやすく説明してくれはった。生物の千葉先生、学校に紛れ込んだ動物を解剖してたんやろか?
物理の高橋先生(?)、結構好きやったな人柄も授業も、それに2時間授業で2時間目だけ行っても出席にしてくれたし。化学のトマト、最悪!
長男が向陽高校に行ってるので、戸倉くんに地学教えてもらえるんかな、西浜先生譲りの楽しい授業やそうな。


マイクロマウス 投稿者:たかやま 投稿日:2004/10/29(Fri) 23:07 No.1120  

まえ〜に、ロボット競技会に参加してるって、ここに書いたの覚えてますか?
今までのはライントレースという競技でしたが、これはどちらかというと私的には前座で、実はマイクロマウスという、迷路を自立型ロボットが解いて行く競技をめざして早や3年になります。例によってLEGO Mindstormsでの試みで、国内ではやりとげたって話は聞きません。もし、成功すれば国内初(ひょっとしたら世界初)の快挙(と、誰も言ってくれないので自分では勝手に思ってます)になるかと…
8月名古屋、9月東京と地区の競技会に出場し、不完全な走行ながらLEGO Mindstormsでの試みを認められそれぞれ特別賞をいただきました。また、10月の中部地区大会では初のゴールインを果たし11位(20台出場中完走11台、つまりベッタ)という結果でした。これに気を良くして、念願の全国大会出場を決心しました(といっても希望すれば誰でも出場はできる)。
10月の模様はムービーで公開しています。お時間のある方はどうぞ(QuikTimeが必要)
http://homepage.mac.com/aeolus01/Robot/iMovieTheater19.html

という訳で11月20−21日日本科学未来館(お台場)に参ります。20日夜でもお会いできませんか? 都合のつく方お知らせください。

また、どんな競技か興味のある方は、以下をご覧ください。
http://www.bekkoame.ne.jp/~ntf/mouse/mouse.html
この中の、「明日へ駆け出すマウスたち 〜マイクロマウス2003〜」を見てもらえればだいたいのことはわかると思います。(これを見るためにはReal Playerが必要になります。インストールされてない人はreal.comからダウンロードできますが、有料のものと無料のものがあり、執拗に有料を勧めてきますのでご注意ください。クレジットカード番号など入れなければ大丈夫です。)



Re: マイクロマウス たかやま - 2004/10/29(Fri) 23:29 No.1121  

ということで…
こまっちゃん、楠井くん、会いに来てくれればホッペにチューしたげるよ。洗浄液持参で会いに来てね。


Re: マイクロマウス ハモ - 2004/10/30(Sat) 16:14 No.1124  

ムービー見ました。あんなに小さいロボットがあんなに賢いなんて驚き、それを作った高山君に驚き、失敗して失敗して道を覚えていくロボットをじっと見守れる根気強さに脱帽いたしました。
20日、この目で雄姿を拝見しに行きます。


Re: マイクロマウス オギ - 2004/10/30(Sat) 17:50 No.1125  

質問です。ピントはずれの質問かもしれんけど・・・
彼(彼女?)が壁にぶつかったときに、右を向くか左を向くかは何で決まるの?
探索走行っていうのを何回かしてるうちに、彼が迷路を覚えてきているなぁっていう実感は得られてくるものなの?
TV番組も見たけど、あんなにピューンと進むのって、すごいよねぇ。けど、かわいくない(笑)
こんなん作るのって、楽しいやろな・・・すごいやん!
全国大会2人でがんばってきて!応援団のみんなも垂れ幕でも作ってがんばってな!


さすが理系 たかやま - 2004/10/30(Sat) 20:27 No.1126  

ええとこ突いてくるねえ。いままでいろんな人に見せたけど、そんなこと聞いてくれる人はおらんかったなあ。迷路探索のプログラムロジック(アルゴリズム)に関する中枢部分やねえ。
迷路探索の方法はいろいろあって、一番単純なんが左(右)手法で、通常の迷路では壁に常に左(右)手が触れてるようにして進むと必ずゴールできる。昔流行った大迷路や洞窟なんかに迷い込んだとき(それはないか)はこの方法で出口に出られる。ただし、マイクロマウス競技はそれではゴールできないよう、真ん中にゴールを設定してる。そんな場合は、求心法(壁を無視)や等高線マップ法(既知の壁を頭に入れて数える)なんてのがあって、ゴールからの区間数(歩数)を数えておいて、よりゴールに近い方向を選ぶ。ゴールまでの区間数が同じ場合は決めておいたルールに従い次の方向を決める。このルールがまた肝心で、ボクの場合は未知の方向を最優先に、あとは単純に北方向から時計回りに優先順を決めてる。本当はゴールからの相対位置を考慮すべきとこやけど、それに左右される確率が低い(と思う)ので手抜きしてる。
要は、ゴールに近づくように方向を決めてるってこと(説明が下手で申し訳ない)。


もうひとつ… たかやま - 2004/10/30(Sat) 20:43 No.1127  

マウスが迷路を覚えてくれてるかどうかは、同じ区間を通ってみないとわからない。同じ区間で、前とは違う道を選べば、学習してるってことになる。
あとはマウスを信じて待つ。言わば、主(あるじ)の教えを忠実に守る弟子のようなもので、もし弟子が間違えればそれは主の責任で、教えが間違ってるってことやから、ついつい真剣に見てしまう。途中でアドバイスは入れられないからね。


センサ たかやま - 2004/10/30(Sat) 21:34 No.1128  

しつこく自己フォローをすると…
他の本チャンのマウスは赤外線センサや超音波センサの「目」を持ってて、常に進行方向の前と左右の壁の有無を監視してる。それに比べてボクのマウスは「目」を持っていない。前後左右の6個のタッチセンサで壁の有無を感知、しかも新たな壁を感知するのは前方のみで、左右は直線走行を補助するため、後方は姿勢制御(マウスを常にまっすぐに保つ)のためのもの。だから曲がる度にコツコツ壁に当たってるのは、後ろに壁があれ(認知してれ)ば、わざとバックさせてマウスの向きを正しくしてる。ちょっと当て過ぎてるから改良の余地はあるけど。
視覚に頼らず触覚で前進して行くので、mole(モグラ)と名付けた。今回のmoleは10号機で「Mole X」というわけ。全く違うタイプも考案したので全部で20台以上は作ったと思う。3年かかるはずだよね。自分でもようやるわって感心してる。


Re: マイクロマウス オギ - 2004/10/30(Sat) 23:27 No.1129  

う〜ん、むずかしい・・・ようわからんけど、なんで聞いてみようと思ったかというと、moleくんは、ここっていう時に方向を間違ってないから、
気まぐれに右左向いてるんやなしに、何かルールがあるんやろなって思ってん。あの超速マウスとのセンサーの違いはわかったよ。
彼が、コツコツ壁にぶつかりながら、ゴールに向かって行く姿は、ちょっと感動やね。めちゃくちゃ、かわいいんやろなぁ?


Re: マイクロマウス 楠井 - 2004/10/31(Sun) 16:24 No.1130  

ふ〜ん、mole I君はタッチセンサだけで、赤外線センサや超音波センサを使っていないとのことですが、6個ものタッチセンサを使っていて、動きも複雑なわけだから制御回路やプログラムはむしろ複雑なんじゃないですか?素人考えですけど。もしそうなら、その方が醍醐味があるんでしょうね。
20日の夜、飲み会やるなら参加しますので、よろしくお願いします。


センサ#2 たかやま - 2004/11/01(Mon) 01:13 No.1131  

タッチセンサの方が値がシンプルやから扱いやすい。単純に言えばOnかOffやからね。
それが赤外線や超音波になると、例えば0〜100までの変量になってしまうからね。その値でどのぐらい壁と離れてるかを計算して、常にコースの真ん中を維持するように制御しなアカン。機械工学とかやってる人には当たり前のことやろうけど、素人にはこれがホントに難しい。やっぱり進む道間違うたと、改めて後悔したわ。
その点、タッチセンサは壁に当たったらOn、そうでなかったらOffの2値しか扱わへんから、場合分けだけ考えればええねん。
下図のように、左右3個ずつタッチセンサが付いてる。

      右前 右中 右後
  進行方向 ┌─────┐
  <=== │ マウス │
       └─────┘  
      左前 左中 左後

厄介なんは、マイコンにはセンサ用の入力ポートが3つしかない。1つは移動距離を測るためにすでに使うてるから、残り2つでなんとかせなアカン。そこでひと工夫。右側は3つまとめて右ポートへ、左側も3つまとめて左ポートへつなぐ。
もしマウスの左側が壁が当たれば、左ポートのつながってるタッチセンサ(通常左前か左中)がOnになるから、モータにちょこっと指示を出して右へ少し旋回させて壁から離す。右側の壁の時はその逆。
前の壁に当たれば、前の左右2つのタッチセンサが同時にOnになるはず。厳密に同時はあり得ないけど、そこはちょこっとプログラムを細工して無理矢理同時にしてしまう。後ろも同じ方法。前と後ろが同時にOnになることは通常あり得ないことやから、左右2つともOnの時、前進なら前に壁発見、後進なら後ろに壁を確認ということ。
この説明でわかるかな? 20日夜に会った時に実物を見てちょうだい!
他の方はまた別の日にでも…


Re: マイクロマウス 楠井 - 2004/11/01(Mon) 18:54 No.1132  

大体分かったような・・・(ホンマかいな)
左右各々1ポートに3つのタッチセンサをつないだら「3つのうちどのセンサからの入力か」「前か後ろのセンサが同時タッチした場合、前なのか後ろなのか」が判別出来ないと思ったけど、現在前進しているのか後進しているのか(モータが正転しているのか逆転しているのか)を加味して判断するんやね。
それから、赤外線センサや超音波センサを使って比例制御する方がプログラムが難しいのは当たり前ですよね。ちょっと勘違いしたのは、高度な制御をする機械ほどユーザにとっては取扱いが簡単じゃないですか。だから簡単・・・って、立場が正反対でした。プログラムする方やもんね。
他にも聞きたいことあるけど20日にします。


専門家? たかやま - 2004/11/01(Mon) 22:10 No.1133  

わっ、楠井くんってプロ?
「比例制御」なんて言葉が出て来るなんて、ただ者やないね
左右の駆動輪の速度制御のため、「比例制御」を含む「PID制御」を勉強しようと、半年ほど本屋をあたったけど適当なものが見つからず、ついにあきらめて今の仕様になった
今度レクチャーしてね


無理ですよ〜 楠井 - 2004/11/02(Tue) 09:45 No.1135  

高山君にレクチャーなんてとんでもない。

中央監視装置の仕事をしているので自動制御も多少かじっているけど、技術屋といっても基本的には営業で、物件毎にシステムを設計するけど自社の製品の標準仕様の範囲内が中心。開発とかやってるわけじゃないのでソフトなんかさっぱり。

PID制御はバルブで語られることが多いと思うけど、僕の会社は空調屋で、空調機のバルブで一応勉強したことがあるけど、ほとんど忘れた。これについては大阪のエム・システム技研という会社の無料講習を東京で受講したけどなかなかよかったよ。ネットでざっと調べた範囲では今でもやってるという記事は見つけられなかったけど、もしよかったら確認してみて。それから有料になるけどオムロンでもやってる。でもどちらも題材はバルブじゃなかったかなあ?駆動輪の速度制御なんて想像がつかないです。応答性も相当よくないといけないでしょ?本屋になかったのもうなずける。

というわけで期待を裏切ってゴメン!

(皆さん、個人的な話になってスミマセン)


ありがとう たかやま - 2004/11/02(Tue) 23:16 No.1136  

いろいろ教えてくれてありがとう!
これ以上技術的な話をすると、他の人からそっぽ向かれそうやから、一旦この辺で。あとは20日にお会いできるのを楽しみにしています。


背景 投稿者:たかやま 投稿日:2004/10/29(Fri) 23:39 No.1122  

gakko画伯にお願いして、バックの絵を書いてもらいました。これを元に、銅版画風にアレンジして背景にしてみました。いかがでしょう?
gakkoありがとうね!



Re: 背景 チ虎 - 2004/11/01(Mon) 23:46 No.1134  

がっこ画伯の絵ってホンワカメルヘンですねえ〜私はどうも動物は黒い子が好きみたいで クロネコやこの間の展覧会の黒ブタくん、そして もう一つの掲示板に展示されてる黒うさぎちゃんが 好きです。気になります。


1000通目 投稿者:ガッ虎 投稿日:2004/10/15(Fri) 21:45 No.1091  

1000は誰だったのか。
暇やなあといわれるかも。調べました。
なんと、虎マツさんでした。おめでとう!



Re: 1000通目 たかやま - 2004/10/17(Sun) 00:02 No.1095  

ゴメンね、見逃してたわ
4ヶ月前やから、もう期限切れやね(笑)
次は2000通目やけど、だいぶ先やから、1111通目にしよか?


1111通目 たかやま - 2004/10/23(Sat) 06:08 No.1112  

楠井くん、おめでとう! 1111通目のメッセージです
記念にホッペにチューしたげるわ(ウソ)


Re: 1000通目 楠井 - 2004/10/24(Sun) 20:42 No.1119  

ええ〜!!ホンマですか。僕が会社から打ったメールが
1111通目だったことを知らせる高山君のメールをさっき
発見してびっくりしてます。

実は大学の友人とも自分を入れて7人とメール交換して
ますが、そちらでもいっつも知らんうちにキリ番取って
は「狙ってたわけじゃない」と釈明?してるんです。

別に釈明せんでもエエのですが今回も全然意識してません。
それでは、チューはエエけど何かちょうだい。(ウソ)


地震 投稿者:たかやま 投稿日:2004/10/23(Sat) 23:46 No.1116  
新潟方面で激しい地震、余震が続いていますが、みなさんは大丈夫ですか?
オコの報告を見ると、関東でも揺れてるんですね
いつまでも続くって言うのが気味が悪いですね
早く治まることを心よりお祈りします

関西でこの前地震があったとき(これも結構揺れた)、思わずこの夏買ったテレビを押さえてしまった
こういう時に、人間の本性がでますね、ご用心、ご用心


Re: 地震 オコ - 2004/10/24(Sun) 13:17 No.1117  

震度3ていどの地震があるといつも思うのだけど、とりあえずどうしていいかわからなくて迷うのよね。とりあえず座布団をだいて、家具が倒れてこないスペースに家族を呼び集め、座布団を配って、あとはコワイよーって(私が)さけんでいるだけ(豪傑の次男は、学校行事で朝が早かったので平気で寝てたりして。)くわばら、くわばらとかなんとか騒いでいるうちに、それで気分も落ち着いて、そのうちおさまるって感じ。テレビの速報見ると、妙に安心したりして。まあ、ほんとにひどいところはそれどころじゃないのだろう。学校で教わったのは、最初のきついゆれの時には机の下にもぐって耐え、揺れがおさまったら「おかし」の法則で逃げましょうというのだけど、家だとどうなんだ? (外には出ないほうがいい、と長男はえらそうに言っています。アイツは関西人じゃないからな。)


Re: 地震 いそやん - 2004/10/24(Sun) 14:51 No.1118  

外に出ないのは正解です。でも、出口は確保しないとだめなんだよ。関東の皆さん、取りあえずドアを開けて、揺れが収まるまで、机の下か部屋のまん中でじっとしといてください。
新幹線は脱線したのに乗客は無事でよかった。全部のテレビが地震一色だったのでびっくりしたけど、大震災ほどじゃなかったね。
それはそれとして、台風も地震も多すぎ。気分悪いなぁ。


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